ഈ രണ്ട് പരീക്ഷണങ്ങളിൽ, 3D മോഡലിന്റെ ആപേക്ഷിക കൃത്യത പരിശോധിക്കുന്നതിനായി ഞങ്ങൾ നാല് വ്യത്യസ്ത വേരിയബിളുകൾ അവതരിപ്പിച്ചു. നാല് വ്യത്യസ്ത വേരിയബിളുകൾ ഇവയാണ്:
1: കാരിയർ ഡ്രോൺ തരങ്ങൾ: ഒരു VTOL ഡ്രോൺ അല്ലെങ്കിൽ ഒരു മൾട്ടി-റോട്ടർ ഡ്രോൺ
2: വ്യത്യസ്ത GSD
3: ഗ്രൗണ്ട് കൺട്രോൾ പോയിന്റുകളോടെ/ഇല്ലാതെ
4:പിപികെ ഡാറ്റയോടൊപ്പം/കൂടാതെ
കാരിയർ ഡ്രോൺ |
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ |
ജി.എസ്.ഡി |
പി.പി.കെ |
CW10 VTOL |
DG4pros |
2 സെ.മീ |
അതെ |
ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം |
അളവ് നീളം (L0) |
GCP ഇല്ലാതെ 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L1). |
GCP ഉള്ള 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L2). |
Ds1 (L0-L1) |
Ds2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.21 |
0.01 |
0.00 |
|
8.706 |
8.71 |
8.68 |
0.00 |
0.03 |
|
10.961 |
10.87 |
10.90 |
0.09 |
0.06 |
2 |
7.010 |
6.89 |
6.98 |
0.12 |
0.03 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.80 |
0.03 |
0.02 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.40 |
0.02 |
0.01 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.70 |
0.05 |
0.02 |
6 |
13.787 |
13.75 |
13.77 |
0.04 |
0.02 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0.01 |
0.01 |
|
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0.02 |
0.02 |
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0.02 |
0.04 |
|
13.797 |
13.79 |
13.81 |
0.01 |
-0.01 |
9 |
10.374 |
10.35 |
10.36 |
0.02 |
0.01 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0.08 |
0.09 |
|
4.281 |
4.15 |
4.16 |
0.13 |
0.12 |
11 |
14.675 |
14.61 |
14.66 |
0.07 |
0.02 |
|
8.600 |
8.60 |
8.54 |
0.00 |
0.06 |
12 |
13.394 |
13.37 |
13.35 |
0.02 |
0.04 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0.06 |
0.05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0.01 |
0.01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.35 |
0.01 |
0.02 |
|
6.435 |
6.40 |
6.41 |
0.03 |
0.02 |
16 |
3.742 |
3.75 |
3.72 |
-0.01 |
0.02 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.98 |
0.05 |
0.04 |
18 |
3.937 |
3.93 |
3.89 |
0.01 |
0.05 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.12 |
0.02 |
0.00 |
|
14.411 |
14.40 |
14.40 |
0.01 |
0.01 |
20 |
6.077 |
6.04 |
6.03 |
0.04 |
0.05 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.66 |
0.05 |
0.04 |
RMSE: Ds1=0.0342m,Ds2=0.0308m |
കാരിയർ ഡ്രോൺ |
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ |
ജി.എസ്.ഡി |
പി.പി.കെ |
CW10 VTOL |
DG4pros |
2 സെ.മീ |
ഇല്ല |
ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം |
അളവ് നീളം (L0) |
GCP ഇല്ലാതെ 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L1). |
GCP ഉള്ള 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L2). |
Ds1 (L0-L1) |
Ds2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.18 |
0.030 |
0.030 |
8.706 |
8.69 |
8.68 |
0.016 |
0.026 |
|
10.961 |
10.89 |
10.91 |
0.071 |
0.051 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.92 |
0.130 |
0.090 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.79 |
0.062 |
0.032 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.39 |
0.030 |
0.020 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.66 |
0.068 |
0.058 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.77 |
0.067 |
0.017 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0.006 |
0.024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.017 |
0.027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.47 |
0.086 |
0.056 |
13.797 |
13.83 |
13.83 |
-0.033 |
-0.033 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0.024 |
0.034 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.03 |
0.129 |
0.079 |
4.281 |
4.14 |
4.18 |
0.141 |
0.101 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.59 |
0.125 |
0.085 |
8.600 |
8.58 |
8.57 |
0.020 |
0.030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.35 |
0.034 |
0.044 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.92 |
-0.010 |
0.020 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.21 |
-0.020 |
-0.020 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.36 |
0.011 |
0.011 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0.065 |
0.005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.72 |
0.002 |
0.022 |
17 |
6.022 |
6.03 |
6.00 |
-0.008 |
0.022 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.94 |
0.027 |
-0.003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.09 |
0.030 |
0.030 |
14.411 |
14.40 |
14.41 |
0.011 |
0.001 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.03 |
0.017 |
0.047 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0.016 |
0.046 |
RMSE: Ds1=0.0397m,Ds2=0.0328m |
കാരിയർ ഡ്രോൺ |
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ |
ജി.എസ്.ഡി |
പി.പി.കെ |
CW10 VTOL |
DG4pros |
1.5 സെ.മീ |
അതെ |
ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം |
അളവ് നീളം (L0) |
GCP ഇല്ലാതെ 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L1). |
GCP ഉള്ള 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L2). |
Ds1 (L0-L1) |
Ds2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.21 |
0.01 |
0.00 |
8.706 |
8.69 |
8.7 |
0.02 |
0.01 |
|
10.961 |
10.88 |
10.89 |
0.08 |
0.07 |
|
2 |
7.010 |
6.87 |
6.99 |
0.14 |
0.02 |
3 |
1.822 |
1.75 |
1.78 |
0.07 |
0.04 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.39 |
0.03 |
0.02 |
5 |
10.718 |
10.69 |
10.69 |
0.03 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.78 |
13.76 |
0.01 |
0.03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.39 |
0.02 |
0.01 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0.03 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0.04 |
0.02 |
13.797 |
13.78 |
13.8 |
0.02 |
0.00 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.35 |
0.03 |
0.02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0.09 |
0.00 |
4.281 |
4.21 |
4.28 |
0.07 |
0.00 |
|
11 |
14.675 |
14.65 |
14.68 |
0.03 |
0.00 |
8.600 |
8.57 |
8.53 |
0.03 |
0.07 |
|
12 |
13.394 |
13.40 |
13.37 |
-0.01 |
0.02 |
13 |
12.940 |
12.89 |
12.91 |
0.05 |
0.03 |
14 |
7.190 |
7.18 |
7.2 |
0.01 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0.01 |
0.02 |
6.435 |
6.46 |
6.4 |
-0.03 |
0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.71 |
-0.01 |
0.03 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.98 |
0.05 |
0.04 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.89 |
0.03 |
0.05 |
19 |
8.120 |
8.08 |
8.1 |
0.04 |
0.02 |
14.411 |
14.38 |
14.39 |
0.03 |
0.02 |
|
20 |
6.077 |
6.05 |
6.03 |
0.03 |
0.05 |
21 |
13.696 |
13.67 |
13.64 |
0.03 |
0.06 |
RMSE: Ds1=0.0328m,Ds2=0.0249m |
കാരിയർ ഡ്രോൺ |
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ |
ജി.എസ്.ഡി |
പി.പി.കെ |
CW10 VTOL |
DG4pros |
1.5 സെ.മീ |
ഇല്ല |
ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം |
അളവ് നീളം (L0) |
GCP ഇല്ലാതെ 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L1). |
GCP ഉള്ള 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L2). |
Ds1 (L0-L1) |
Ds2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.21 |
0.010 |
0 |
8.706 |
8.65 |
8.68 |
0.056 |
0.026 |
|
10.961 |
10.90 |
10.87 |
0.061 |
0.091 |
|
2 |
7.010 |
6.86 |
6.88 |
0.150 |
0.13 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.76 |
0.062 |
0.062 |
4 |
10.410 |
10.37 |
10.38 |
0.040 |
0.03 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.72 |
0.038 |
-0.002 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.79 |
0.077 |
-0.003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0.027 |
0.017 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.53 |
0.036 |
-0.004 |
13.797 |
13.77 |
13.78 |
0.027 |
0.017 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.37 |
0.024 |
0.004 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.11 |
0.019 |
-0.001 |
4.281 |
4.19 |
4.28 |
0.091 |
0.001 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.67 |
0.035 |
0.005 |
8.600 |
8.57 |
8.58 |
0.030 |
0.02 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.39 |
0.014 |
0.004 |
13 |
12.940 |
12.91 |
12.9 |
0.030 |
0.04 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.19 |
-0.010 |
0 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.37 |
-0.009 |
0.001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0.005 |
0.015 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.7 |
0.042 |
0.042 |
17 |
6.022 |
5.99 |
5.98 |
0.032 |
0.042 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.91 |
-0.003 |
0.027 |
19 |
8.120 |
8.12 |
8.07 |
0.000 |
0.05 |
14.411 |
14.37 |
14.38 |
0.041 |
0.031 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.04 |
0.037 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0.046 |
RMSE: Ds1=0.0356m,Ds2=0.0259m |
കാരിയർ ഡ്രോൺ |
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ |
ജി.എസ്.ഡി |
പി.പി.കെ |
DJI M600 Pro മൾട്ടി-റോട്ടർ |
DG4pros |
1.5 സെ.മീ |
ഇല്ല |
ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം |
അളവ് നീളം (L0) |
GCP ഇല്ലാതെ 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L1). |
GCP ഉള്ള 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L2). |
Ds1 (L0-L1) |
Ds2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.19 |
7.21 |
0.02 |
0.00 |
8.706 |
8.70 |
8.70 |
0.01 |
0.01 |
|
10.961 |
10.91 |
10.91 |
0.05 |
0.05 |
|
2 |
7.010 |
6.98 |
6.98 |
0.03 |
0.03 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.80 |
0.03 |
0.02 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.39 |
0.02 |
0.02 |
5 |
10.718 |
10.69 |
10.70 |
0.03 |
0.02 |
6 |
13.787 |
13.76 |
13.75 |
0.03 |
0.04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.02 |
0.02 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0.03 |
0.02 |
|
8 |
7.526 |
7.50 |
7.49 |
0.03 |
0.04 |
13.797 |
13.77 |
13.79 |
0.03 |
0.01 |
|
9 |
10.374 |
10.33 |
10.35 |
0.04 |
0.02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.07 |
0.09 |
0.04 |
4.281 |
4.20 |
4.21 |
0.08 |
0.07 |
|
11 |
14.675 |
14.65 |
14.66 |
0.03 |
0.02 |
8.600 |
8.57 |
8.57 |
0.03 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.35 |
0.04 |
0.04 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.93 |
0.02 |
0.01 |
14 |
7.190 |
7.17 |
7.18 |
0.02 |
0.01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.36 |
0.02 |
0.01 |
6.435 |
6.41 |
6.42 |
0.02 |
0.01 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.71 |
0.04 |
0.03 |
17 |
6.022 |
5.99 |
6.00 |
0.03 |
0.02 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3.91 |
0.05 |
0.03 |
19 |
8.120 |
8.08 |
8.10 |
0.04 |
0.02 |
14.411 |
14.36 |
14.35 |
0.05 |
0.06 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.06 |
0.02 |
0.02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0.05 |
0.03 |
RMSE: Ds1=0.0342m,Ds2=0.0256m |
പരീക്ഷണം 1 ന്റെ വേരിയബിളുകൾ ഇവയാണ്:
1:പിപികെ ഡാറ്റയോടൊപ്പം/കൂടാതെ.
2:കാരിയർ ഡ്രോൺ തരങ്ങൾ: ഒരു VTOL ഡ്രോൺ അല്ലെങ്കിൽ ഒരു മൾട്ടി-റോട്ടർ ഡ്രോൺ
3: വ്യത്യസ്ത GSD: 1.5 cm അല്ലെങ്കിൽ 2cm
പരീക്ഷണാത്മക ഡാറ്റയുടെ അഞ്ച് സെറ്റ് വിശകലനം ചെയ്ത ശേഷം, നമുക്ക് ഇനിപ്പറയുന്ന നിഗമനങ്ങളിൽ എത്തിച്ചേരാനാകും:
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ DG4Pros ആയിരിക്കുമ്പോൾ:
(1) AT ത്രികോണത്തിൽ ഉൾപ്പെട്ട ഗ്രൗണ്ട് കൺട്രോൾ പോയിന്റ് (GCP) കൂടാതെ, അത് VTOL ആയാലും മൾട്ടി-റോട്ടർ ഡ്രോണായാലും, GSD 2cm ആണെങ്കിലും 1.5cm ആണെങ്കിലും, ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ DG4Pros നിർമ്മിച്ച 3D മോഡലിന് ഇവയെ നേരിടാൻ കഴിയും. ആപേക്ഷിക കൃത്യത പിശകിന്റെ ആവശ്യകതകൾ Ds≤10cm.
(2) GCP-കൾ ഉള്ളത്/ഇല്ലാത്തത് ഒറ്റ വേരിയബിൾ ആയിരിക്കുമ്പോൾ, GCP-കൾ ഉള്ള 3D മോഡലിന്റെ ആപേക്ഷിക കൃത്യത GCP ഇല്ലാത്തതിനേക്കാൾ മികച്ചതാണ്.
(3) GSD സിംഗിൾ വേരിയബിൾ ആയിരിക്കുമ്പോൾ, GSD 1.5cm ആയ 3D മോഡലിന്റെ ആപേക്ഷിക കൃത്യത ആ GSD 2cm എന്നതിനേക്കാൾ മികച്ചതാണ്.
(4) കാരിയർ ഡ്രോൺ സിംഗിൾ വേരിയബിൾ ആയിരിക്കുമ്പോൾ, 3D മോഡലിന്റെ ആപേക്ഷിക കൃത്യത, മൾട്ടി-റോട്ടർ ഉപയോഗിക്കുന്നത് VTOL കാരിയർ ഡ്രോണായി ഉപയോഗിക്കുന്നതിനേക്കാൾ മികച്ചതാണ്.
കാരിയർ ഡ്രോൺ |
ചരിഞ്ഞ ക്യാമറ |
ജി.എസ്.ഡി |
ജിസിപികൾ |
CW10 VTOL |
DG4pros |
2 സെ.മീ |
ഇല്ല |
ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം |
അളവ് നീളം (L0) |
PPK ഇല്ലാതെ 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L1). |
PPK ഉള്ള 3D മോഡൽ ദൈർഘ്യം (L2). |
Ds1 (L0-L1) |
Ds2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0.030 |
0.01 |
8.706 |
8.69 |
8.71 |
0.016 |
0.00 |
|
10.961 |
10.89 |
10.87 |
0.071 |
0.09 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.89 |
0.130 |
0.12 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.79 |
0.062 |
0.03 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.39 |
0.030 |
0.02 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.67 |
0.068 |
0.05 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.75 |
0.067 |
0.04 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.39 |
-0.006 |
0.01 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0.017 |
0.02 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.51 |
0.086 |
0.02 |
13.797 |
13.83 |
13.79 |
-0.033 |
0.01 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0.024 |
0.02 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.03 |
0.129 |
0.08 |
4.281 |
4.14 |
4.15 |
0.141 |
0.13 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.61 |
0.125 |
0.07 |
8.600 |
8.58 |
8.60 |
0.020 |
0.00 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.37 |
0.034 |
0.02 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.88 |
-0.010 |
0.06 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0.020 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.36 |
0.011 |
0.01 |
6.435 |
6.37 |
6.40 |
0.065 |
0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.75 |
0.002 |
-0.01 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5.97 |
-0.008 |
0.05 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.93 |
0.027 |
0.01 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.10 |
0.030 |
0.02 |
14.411 |
14.40 |
14.40 |
0.011 |
0.01 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0.017 |
0.04 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0.016 |
0.05 |
RMSE Ds1=0.0397m,Ds2=0.0342m |